（来源：上观新闻）
都不说老板发微信🤠🇱🇮，你敢不敢无视的🏳️🌈问题了🏘。除了互联网平😳台以外的🏃♀️🎦绝大多数公司👨👩👧，壁垒几👨🎤☔乎都来👟😠自于纵向⚛。OpenA🏴☠️I到203🐰0年的年训练成本🐨🇻🇪预计为1🚉🧱250亿美元，A🐣国产精品久久一区二区中文字nthrop🍢🎆ic的同期预⛄🔓测是约3🦍00亿*️⃣😺。外部工🤾♂️🖕具的出🚩现并没🍴🚽有改变人类原有的😺生理生理🧵🖤结构，它直接改👔🇲🇿变了任务本身🙉↖的性质🅰👣。凭借模型在编程和👨🌾安全等方面的🇩🇲🆓进化，Ant🏁🔷hropi🏞c一路从硅谷刷👃屏到华🏜尔街、⚪美国国会🔂山🤘。
包坤坦🏥👩🌾言，这🚦🇲🇲种转变源于市✳场一线观察：“大⏹家已经逐渐度过了📤🧨对AI的‘惊艳期🐣’，现🏕在行业🧷和个人面临的🇬🇸🦉核心痛点，不🧝♂️再是缺乏🎞理论认知，而是如📉🇨🇺何将这些前沿工⚾🧳具无缝嵌入真实的🔎🔙业务流和日🚔🍽常生活中🏰。我当时就认为，🧜♂️如果中🎃🈺国的大模🕛型公司继续走 “🇳🇷Copy😾 to C🤔💟hina” 的🎑🦉老路——🔢🍤照搬美国那套🖖靠资本堆砌大模😾🔬型的模式——🚋恐怕没🤲有未来🌒。
俞浩：我认为王🇲🇶传福的伟♻大程度丝毫不亚于📭🔢马斯克，🥚甚至更伟大🐰。晚点：见到☦你之前，我以为你🇸🇹的疯狂是表👑演出来的🇧🇯🎺。除了一次性付费外💚，还有 10 ↪刀/月的网络费用🏒⛸（前 1️⃣6 个月免费🇮🇸🏟）🤵🔌。随后，七家电商平🧘♂️台相继回🍖🇦🇶应称，诚恳接🍐📞受处罚，并落✉🇨🇩实整改🖲。创建 ROS 2🦚📺 包 进入工作🙉◼空间的 🏝src 🆓目录，然后🇵🇼创建一个新8️⃣✍的 Py✈thon 👩👩👦👦🔇包： 复制🇧🇪💈 ros2🔞🧘♀️ pkg c💘🇲🇳reate --🚪build-🔭type ame🌄nt_py🇪🇪thon🎐🕠 panda⛹️♀️💈_joint📿_cont⚽👽rol 🀄🚶♀️--depen🇵🇭denci🙅⏲es r🇩🇰clp🌰y c🇬🇶〽ontr😮ol_ms🍖gs traje✔cto⌛💯ry_👆🔦msgs📟🥮 依赖于 🕤😤rclpy、⚪con👯♂️trol🍙🇧🇴_msgs 和⛸ trajeⓂ🌲ctory_ms👩⚕️🎾gs 编写 Py🇸🇳💱thon 🇰🇲节点代✂✴码 在 pan🧽🎌da_jo🌳🦸♀️int_🌺🙂contro🏦🔩l 包的🐥 pan🌡da_jo🇧🇯int_📟5️⃣con😃⛽trol 子🎳目录下🇻🇦创建一个🤛🎰名为 pan🚃📋da_joint🃏_contro📏ller.🌫py 的文件，⚜🎫并添加以下代码：🎃💦 复制 imp👍ort rclp🙅🇺🇬y from 🔃rclpy🆗✒.node 🥺🇨🇦impor🤺🃏t Node f↪⚖rom con🍣trol_🇳🇬msgs.🏆msg impo🧀rt Joint🍦Traject🇸🇱oryCon🚕🇬🇳tro😴lle👨🦳rSt🇯🇲ate f🇦🇱👩❤️👩国产精品久久一区二区中文字rom tra🏤jec🍵😼tory_ms📑gs.msg i😑🌷mport J🎉oin💁♂️tTraject🇪🇷ory, J🕯ointTra⛽jec🔎▶toryPo🇨🇷🇳🇵int impo😮👩💻rt sys 😳impo🤳rt tty i🚿mpor🛹t term🗨🚨ios cla🔩⚾ss P🖱🎼anda🇹🇻Join🚥🐱tControl🈁ler(No🗑de): 🥬def 👨👨👧👦🇮🇩__ini⤵t__(🍯self👨👦🥾): su🥧per().👍🦝__i🏐🥊nit_🤕_('pand🔖🥽a_joi🧻nt_co☄📛ntroll🕤er') #👰🍦 创建发🛳🇵🇲布者，发布到 👢💵"/p🐳anda🇲🇳_arm_con🈯🛏trol🇹🇫ler/j🏧🎾oint_🥠trajec🚵♀️tory🧕" 话题 s💦elf.pu💓bli👨🦱💔she📳🚌r_ =↕📼国产精品久久一区二区中文字 se🧗♀️lf.cr👩🚒eate_p🔌ublis🇻🇬🕢her🥧(Jo🏁🚁intTraj🇧🇪ecto👏国产精品久久一区二区中文字ry, 💄'/pa☹👀nda_🏜arm⏰🦕_con💍trolle🙎♂️🎚r/joint💙👟_traje🍔ctory',🇦🇮🎞 10) # 🖥定义关节名称列表🈸🇬🇮 self.😗🎌joi🛵🐠nt_name🚈s = ['pa🇦🇽nda_joi🕔🈯nt1', '🥁🗃pan🇽🇰da_join🇸🇯t2',🎸🎋 'pa🧖♂️nda📇_join♿t3', 'pa🇵🇰nda_🦘joint4🤛', 🤔🇹🇩'panda_🍭joint5',🌋 'panda_🐟😀joint6'👫, 'pand😈👩🚀a_join🇹🇩t7'🚔] # 初始↘化关节位置 🍆sel🎽🔔f.jo⛵int_po🔫sitions🔕 = [0.0👨🎓🏮] * 7🥦 # 定🐮义每个🏁关节位置的递增🧯🌬步长 s🚁elf.st🇦🇫ep = 0.🇸🇧1 def g🎒et_key🐣🏥(se👨👧👧🤮lf)🍐🇰🇵: # 🐤🐼获取终端🇪🇷输入的按键 🏙sett💼🧩ings 🥟= termio🦑s.tc🙄get🇨🇳🇯🇴attr(🐠🥥sys🧛♂️🇵🇳.stdin🇲🇪) tr👩🔧y: tty.🇲🇾🇱🇾setraw(s🇷🇴🐮ys.stdin💏.fi🏌🗑leno👨🈚()) key 🈹= sy↩s.stdin.🤳💪read(1🐉🔣) finall🧦🎧y: termi🍘os.tcs🇨🇳etattr0️⃣(sys.s🍢tdin🦐, te🇳🇬rmi🏴🎧国产精品久久一区二区中文字os.T🇸🇧🍾CSADRAI🇫🇲N, 👃settin🤐🧗♀️gs)😲 return😻✝ ke📜1️⃣y def🍸 send_t🚢🎧rajecto🇲🇿➕ry(self🇺🇬♨): # 创建🤦♀️🇸🇷 Jo🌬intT🌕rajec⏸tory🐋🇲🇼 消息 t⛅rajector🅾y_msg 🇽🇰= JointT🤳rajector➗y() traj😯ect🧗♂️🎁ory_ms🎡g.j🇸🇪oint_n🕥ames =😕🍴 self⚱.joi🥏nt_name🧝♂️s # 创建 🖤JointT🔛raject🔽🧥oryP🇷🇪oint😏😛 并设☹置目标位置🇸🇧🇱🇦等信息 🛅🇱🇺poin👎💸t = Join📊tTraj👏ectory🎇Poi🐈👩👦nt(📘) poin🛸⚾t.positi👩🎓ons💁 = 🏓self.j🐲🏦oint_pos♥🉐itions🇭🇲🛣 # 设置运动时🛬间 po😀🤹♀️int.🇲🇪🐙time_🇨🇬🚱from_🥔sta🎭💗rt 🚝➿= rcl💒py.🏩durat💇♂️♈ion.Du🥔😕ration(s🙄econds🌶📒=1)🏨.to_msg(🌹🇲🇹) # 将点添加🇨🇻到轨迹消息🇫🇮🕝中 tra🇩🇯🤦♂️jec✈🈯tory_ms🧺🌼g.poin⛄ts.ap❕pend(po🌠int) # 发🧪🐳布轨迹消息 s🇵🇷🏳elf.publ🚅👨👨👦ishe👨👨👦🚍r_.publi🔉sh(tr🍶🇬🇧aje🈁ctor🇧🇦👨💻y_m😍🧀sg) sel🥕f.ge🌠🇳🇫t_l🙂ogger()🗯.info🐠♎('Se🐴nt joi🥃nt tr🤸♂️ajectory👶🚏 co🧦mmand')💇🔫 def r🦆📡un(💆👗self🐊): whi🚣♀️le rcl➖py.ok()👚: k😱ey = 📫self.🇰🇵🇰🇵get_k🕐ey() if 👩🦳key == '🦞👑-': se🌛lf.minu🧀🇳🇵s_pre🈳ssed⏮ = Tru🔨e e🇰🇷lif key 👣in [🔄🦑'1', 👩👧👧'2'⚰, '3'♏↘, '4', '👩🇷🇺国产精品久久一区二区中文字5', '6',🔰🔋 '7']🇵🇹🔢: in🔬🥩dex🇲🇹🕯 = int🇻🇪(key) -🐓⛹️♀️ 1 i🏊♀️f self.🏮🇸🇳minus_p🇸🇬👸ress🥌👩💻ed: 👔🔼self.j🏗oint_p👩🎨😺osit🇧🇹♣ions[in🇨🇻dex] -= 🚱self.💖step🇸🇬👙 self.mi🇸🇿📦nus_p🍍🤔ressed 🇹🇿💮= False🌥🇬🇾 else: 🔨self🍇.jo🗓👱♀️int_p👗🇦🇼国产精品久久一区二区中文字ositi🇮🇹🕖ons[in🎺🏔dex]🍧👬 += sel☢f.s🌗tep self🌌.send_t📂🤚rajector🇧🇷🇵🇱y() elif🇹🇴 key ==🇲🇬⚫ '\x😮03':👨🔬❌ # 🇳🇬🔭Ctrl+C🧬 退出 b🆓🤽♀️rea🖖k d🔒ef m🕚ain(ar🔉🥝gs=🐦Non🍚🇻🇳e): rc⏭lpy.init🕎👩🌾(args=ar📁gs) p🚇🧺anda_jo👵int_con🚶troll📇er = P🍁3️⃣andaJo📂🌙intCon⭕tro👄©ller🕢🎊() p🍋anda_🙍♂️joint🙉🥌_con🚥🏝troll🤼♀️❔er.run()🖋 panda_🍖joint_c✈ontrol🉑ler.🧣🎌destroy👩👩👧👦⬜_node()🚬🍨国产精品久久一区二区中文字 rclp💁♂️🏞y.shutd🏢own🚲🥂() if _🐺_name__🎎 == '__👨👩👦👦main_🕣👯_': main👅() 修改 se❎tup.p🎰♣y 文件🦗 打开🏺 panda_j🍷oint_co🦜ntro📈l 包的 s🇰🇳💐etup.py🎖 文件，🤜在 e🇲🇴⛵ntry_poi🧬nts🈲 部分添🏰加以下内🇯🇴容： 复🌸🇷🇴制 en😸try_po⚡📤int🇦🇺s={ 'c📋onsole🗝🇭🇳_script💈s': [ '🇫🇮panda🏐⏮_joint_c🏔🍷ontro🧪lle🤜🇬🇼r = pand🇱🇦a_joi🅿Ⓜnt_co😿🧛♀️ntrol.pa6️⃣🍔nda_join👨🦳t_co👓ntroller🇹🇦:main', 📼🇲🇦], },👩🔬 编译和运行 复📱国产精品久久一区二区中文字制 colcon🐼 build 🌧🦅--packag🇦🇹es-sel👩🎤ect pan🇼🇫da_joi🛋nt_🚹con👨👧trol s😲ource in🇳🇱stall/s🇪🇸etu✔p.b🦷ash ro🎋🤱s2 run 👓🦠国产精品久久一区二区中文字panda_😮🐃join👨🔧t_cont⚡rol 🥀panda_j🇹🇰💼oint_con😣tro🥗🤴ller 按下🌐按键 ♠1 - 7 🇩🇲🐝来控制 Pa🇦🇽国产精品久久一区二区中文字nda 机械臂相🖖应关节的位置递⚫↪国产精品久久一区二区中文字增，按下 Ct🖌rl +🇪🇷🏃♀️ C 可🖊🤰以退出程序 "跟🇸🇹着Litc🥍💹hiCh🎌eng🇲🇫一起学ROS2"😃🤸♀️系列共25篇，查🐮看全部系列🇵🇰文章，在【EEW🕟orld⏩👩👩👦👦-论坛】😡🏜搜关键♻词“一起学RO⤵👺S2"🍇👩🦲，与原作🐼者一起交流🚟🔼。
